研究概要

郷土食のリ・デザインに向けた製造工程のロボットシステム研究

研究機関名

国立大学法人岩手大学 理工学部 システム創成工学科 三好研究室

代表者

三好 扶

本研究の主旨

【郷土色のリ・デザインによる製造工程】
手作業にて1日当たり100個程度の生産が限界となっている岩手県釜石市の郷土食製品について、生産性向上、人手不足解消に資するロボットシステムの研究開発を目的とする。対象とする郷土食製品は、人参、大根、牛蒡を大葉で巻いた南蛮漬けである。作業内容は図1に示すように、大葉で巻いた裁断前の南蛮漬け(長さ6.5cm程度)を2cm角に裁断し、規定パッケージ内へ25個整列し梱包するまでとした。この一連の流れについて、シミュレーション動画による展示を実施する。

  【食品の把持・搬送を可能にする動的運動戦略模倣型物体把持搬送用3指ロボットハンド】
食料製品は形態や色が不規則で、硬いものから柔らかく脆い、また水濡れしているなど、物理的性質が多岐に渡る。人の手による作業ではこういった様々な形態を巧みに把持・搬送(いわゆるマテリアルハンドリング)が可能であるが、ロボットハンドは対象製品に特化した専用機が多い。これに対し我々は、豆腐のような塑性体から鶏モモ唐揚げ等の剛体に近い弾性体までを把持・搬送可能な、可変弾性機構と接触面積調節機能を併せ持つ動的運動戦略模範型物体把持搬送用3指ロボットハンドを試作している(図2)。これを用いた製品把持・搬送の様子を試作機による実演および動画による展示を実施する。

  【謝辞】
動的運動戦略模範型物体把持搬送用3指ロボットハンドの研究開発は、令和2年度いわて戦略的研究開発推進事業(可能性試験ステージ)によって実施した。